通常、グリッドに分割した空間でA*などを用い最短経路探索を行っても、幾何学的な最短経路を求めることができない。

なぜならば、A*は2次元上ならば上下左右の90度間隔もしくは斜め方向も合わせた45度間隔の角度の組み合わせでしか経路を表現できないからである。

Any-angle path findingはこの欠点を解決するために経路を任意の角度で表現できるようなアルゴリズムである。

# Theta*

thetaは基本的なアルゴリズムはAと変わらないが、違いとしてはVisibliy Grapthを導入していることがあげられる。算出した経路点同士の間に障害物がない場合に